from machine import I2C,UART,Pin
from  Sentry3  import *
import time

# 等待Sentry3完成操作系统的初始化。此等待时间不可去掉，避免出现Sentry3尚未初始化完毕主控器已经开发发送指令的情况
time.sleep(2)

# 选择UART或者I2C通讯模式，Sentry3出厂默认为I2C模式，短按模式按键可以切换
# 4种UART通讯模式：UART9600（标准协议指令），UART57600（标准协议指令），UART115200（标准协议指令），Simple9600（简单协议指令），
# 参看“简单协议指令”
# https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Common/Protocol/index.html#section-6
#########################################################################################################
# port = UART(2,rx=Pin(16),tx=Pin(17),baudrate=9600)
port = I2C(1,scl=Pin(22),sda=Pin(21),freq=400000)

# Sentry3通讯地址：0x60。如果I2C总线挂接多个设备，请避免出现地址冲突
Sentry3 = Sentry3(0x60)

err = Sentry3.begin(port)
print("Sentry3.begin: 0x%x"% err)

 
# 1、Sentry3只能识别并解码一个由不超过10个字符生成的二维码；
# 2、Apriltag与二维码不同，请勿混淆。二者在使用时，周围一圈均需要留白；
# 3、算法介绍
# https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Sentry2/Vision/index.html#chapter-vision-apriltag-index
# 3、参考使用视频
# https://www.bilibili.com/video/BV1ok4y157jV/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=a6a4a13d17ed26ee248472534a8ec3cc
# 4、正常使用时，应由主控器发送指令控制Sentry2算法的开启与关闭，而非通过摇杆手动进行操作；
# 5、满足特定限制条件下，Sentry2可以并行运行多个识别算法；
err = Sentry3.VisionBegin(sentry3_vision_e.kVisionQrCode)
print("Sentry3.VisionBegin(sentry3_vision_e.kVisionQrCode):0x%x"% err)

while True:
    # Sentry3不主动返回检测识别结果，需要主控板发送指令进行读取。读取的流程：首先读取识别结果的数量，接收到指令后，Sentry3会刷新结果数据，如果结果数量不为零，那么主控再发送指令读取结果的相关信息。请务必按此流程构建程序。
    obj_num = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionQrCode, sentry_obj_info_e.kStatus)
    # Sentry3只可识别并解码一个由不超过10个字符生成的二维码；所以返回结果非0时，只要获取并处理第1个结果的相关数据即可
    if obj_num:
        x = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionQrCode, sentry_obj_info_e.kXValue, 1)
        y = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionQrCode, sentry_obj_info_e.kYValue, 1)
        w = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionQrCode, sentry_obj_info_e.kWidthValue, 1)
        h = Sentry3.GetValue(sentry3_vision_e.kVisionQrCode, sentry_obj_info_e.kHeightValue, 1)
        print((Sentry3.GetQrCodeValue()))
        print("x=%d, y=%d, w=%d, h=%d"%(x, y, w, h))
        time.sleep(0.2)
        print("\n")
